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具有执行器和放大器故障的混合阶多智能体系统协同容错跟踪控制

作者:李晓杰  来源:自动化学院  发布时间:2020年03月13日  点击数:11

多智能体系统的协同控制是近年来控制领域研究的热点之一,其研究成果在机器人、无人艇、无人机、航天器和智能交通等领域得到了广泛的应用。然而大富翁彩票最新官网,大多的研究都是针对相同阶多智能体系统的,也就是系统中所有智能体的动力学模型阶数一致的情况。但是在实际应用中,同一个系统中的智能体可能是不同类型的,它们的模型阶数和工作方式都是不同的。关于这类具有混合阶多智能体系统的协同控制问题需要得到进一步研究大富翁彩票最新官网大富翁彩票最新官网。

      近日,石碰教授团队在国际期刊 Nonlinear Dynamics JCR一区,IF=4.604)发表新文章 DOI10.1007/s11071-019-05203-2),研究了具有执行器和放大器故障的混合阶非线性多智能体系统容错跟踪控制问题。容错控制技术被认为是解决意外故障的实用控制方法,过去对容错的研究主要是建立在驱动器失效的基础上的。然而大富翁彩票最新官网,在实践中,放大器的故障也不容忽视。在不同的工作条件下,如频率带宽、负载和外部干扰,可能会对放大值产生很大的影响,并降低系统的控制性能大富翁彩票最新官网。文章提出了一种基于神经网络和自适应机制的分布式协同容错跟踪控制协议,实现了在执行器和放大器故障下,跟随者智能体的各阶状态与领导者智能体状态的一致。

                           1. 加性不确定性故障                                                  2. 综合性故障系数





                             3. 智能体位置状态                                                     4. 智能体速度状态

 提出的控制方法利用神经网络和自适应机制来估计未知的动力学模型和系统存在的故障,并通过仿真对所提出的容错控制协议的正确性和有效性进行了验证,获得了良好的控制效果大富翁彩票最新官网。

 

论文连接:

https://link-springer-com.libaccess.lib.mcmaster.ca/article/10.1007/s11071-019-05203-2


责任编辑:吴琦
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